Gleicher unter Gleichen
Nach der Schlacht bei Leuktra befreite das Heer des boiotischen Bundes unter dem Feldherrn Epameinondas Messenien, das eigenständiger Staat wurde, wodurch in Sparta die Gesellschaftsordnung zusammenbrach. In mehreren Invasionen reduzierte es Sparta immer mehr, entblößte es der Verbündeten und der Perioiken. Kurz darauf war Sparta nur noch eine Stadt unter anderen, zu schwach für mehr als die üblichen Reibereien zwischen Nachbarn und der neuen Hegemonialmacht Theben weit unterlegen.
Im Jahre 362 marschierte das von Theben geführte boiotische Heer unter Epameinondas zum vierten Mal in die Peloponnes ein. Epameinondas setzte in scheinbar günstiger Lage – das spartanische Heer schien ihm die Stadt ungedeckt hinterlassen zu haben – einen direkten Angriff auf die Stadt Sparta an. Die Boioter hatten sich bis in die Vororte von Sparta vorgewagt und sich nach einem Häuserkampf zurückzogen und marschierten wieder nach Norden in Richtung Tegea und Mantineia.
In der Nähe von Mantineia trafen dann die Truppen der Boioter und ihrer Gegner aufeinander. Die Verbündeten um die Mantineier hatten sich an der schmalen Stelle eines flachen Tals aufgestellt. Die Spartaner standen rechts in der Kampflinie, danach kamen die Eleier und die Achaier. Links der Mantineier dann kamen die Athener, an einen Höhenzug angelehnt. Die Verbündeten zählten wohl an die 20000 Mann.
Als die Boioter nach ihrer Ankunft auf einer Bodenwelle gegenüber dem feindlichen Heer zu lagern schienen, schickte Epameinondas die Kavallerie voraus, um Staub aufzuwirbeln und ließ Truppen von rechts hinter die weiter links liegenden schieben und vertiefte so die Schlachtordnung. Diesmal nicht nur die Thebaner, sondern alle Boioter. Sie standen danach ungefähr 144 Schilde breit und 50 Schilde tief, dabei ragten sie wie der Bug eines Schiffs aus der restlichen Formation hervor. Rechts davon standen diejenigen Arkader, die mit Epameinondas verbündet waren, in der Mitte der Formation die Euboier, Lokrer, Sikyonier, Messenier und Thessalier, rechts außen die Argiver. Reiterei und Leichtbewaffnete stellte er zusammen auf, dass sie gemeinsam agieren konnten. Er hatte insgesamt 25000 bis 30000 Mann.
In einem Reitergefecht im Raum zwischen den beiden Phalangen war die spartanische Kavallerie der boiotischen kombinierten schnellen Truppe unterlegen und floh bald. Anscheinend öffneten die Hopliten ihre Reihen, um die Reiter hindurchzulassen und bekamen die Formation nicht mehr geschlossen, bevor die Thessalier und Boioter heran waren, wodurch die Phalanx in Unordnung geriet. Ein gleichzeitiger Flankenangriff der boiotischen Leichtbewaffneten auf die Athener gelang dagegen nicht und wurde zurückgeschlagen.
Derweil zielte Epameinondas mit seiner Formation schief nach rechts (nicht wie bei Leuktra nach links). Wieder ließ er die anderen Truppen zurückhängen, was durch den Staub des Reitergefechts wohl verborgen blieb. Der tiefe Keil schlug in die Reihen der Spartaner ein. Das Gefecht war kurz und sehr hart, die Thebaner verloren dabei mehrere Polemarchen; dann brach die Reihe der Spartaner und sie flüchteten. Die Boioter stießen nach, wobei Epameinondas tödlich verwundet wurde. Die boiotische Phalanx hielt sofort an, die Reiterei brach die Verfolgung ab und kehrte zurück.
Zwar scheint auch in dieser Schlacht das Haupttreffen zwischen Boiotern und Spartanern stattgefunden zu haben und wiederum setzten sich die Boioter durch. Aber die Spartaner waren nicht mehr als Führungsmacht bei Mantineia. Die Mantineier stellten das größte Kontingent und ein Arkader war Feldherr über das Heer. Xenophon berichtet nicht einmal eindeutig, in welcher Stärke die Spartaner vor Ort waren, ob nur mit einem Viertel oder mit dem vollen Kontingent und wer das Heer führte. Das war bereits egal, die Spartaner entschieden keine größeren Schlachten mehr.
Nach dem Tod Epameinondas‘ zerfiel auch die thebanische Hegemonie. Zwar blieb Boiotien stärkste griechische Landmacht und es mischte sich auch weiterhin in der Peloponnes ein, aber die Arkader nahmen den Rang des regionalen Hegemons ein und betrieben eine eigene offensive Außenpolitik. Sparta war durch die Politik und die Feldzüge des Epameinondas nachhaltig auf sein Kerngebiet und auf das militärische Niveau seiner Nachbarn reduziert und konnte trotz Unterstützung aus Sizilien, der Beschaffung von Finanzmitteln durch die Söldnertätigkeit von Mitgliedern der königlichen Familien und dem Einkommen des großen Söldnermarktes am Kap Tainaron im Süden Lakedaimons keine nachhaltigen Erfolge mehr erzielen.